基于优化的纯方位目标搜索移动载具控制
系统与控制
2019-08-02 v1 系统与控制
摘要
本工作旨在为离散时间 Dubins 载具设计一种基于优化的控制器，使其仅使用方位测量，以尽可能快的速度接近位置未知的目标。为此，我们提出了一个双目标优化问题，该问题联合考虑了估计未知目标位置和控制移动载具到达已知位置的性能，然后采用带归一化的加权和法对其进行求解。控制器基于该优化问题的解并结合目标位置的最小二乘估计给出。此外，该控制器不需要载具的全局位置信息。最后，仿真结果验证了所提出控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.1908.00380,
title = {Optimization-based Control for Bearing-only Target Search with a Mobile Vehicle},
author = {Zhuo Li and Keyou You and Shiji Song and Anke Xue},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.00380},
year = {2019}
}