Dubins 车辆的半全局死亡停车

本文提出了一种将Dubins车辆模型稳定至零位点的框架，通过将距离解释为类时间变量以实现有限时间内的死亡停车。我们开发了控制律，使系统能够即使无法直接控制前向速度，也能将系统带至 desired 位置和方向。尽管控制器采用逆距离增益，但我们证明了控制输入在所有时间上均保持有界。除基本的死亡停车外，我们还通过提出算法来防止车辆越过目标前方、在靠近目标时强制减速，并保证不违反车缝规则，从而纳入安全性考虑。所得方法不仅适用于导弹制导和固定翼追逐，还广泛适用于由Dubins车辆模型表示的物理系统。