具有不定边界条件与自由终端时间的仿射控制系统几何运动规划

仿射控制系统的运动规划问题包括设计控制输入，使系统在期望的时间内从明确定义的初始状态驱动到最终状态。然而，对于具有漂移的控制系统，理解哪些最终状态可在给定时间内到达，或反过来到达某一最终状态所需的时间，通常是该问题最困难的部分。我们在本文中解决此问题，并引入一种新方法求解仿射控制系统的运动规划问题，其中期望的运动可具有不定边界条件且执行运动所需的时间是自由的。该方法扩展了我们早期关于无漂移系统运动规划的工作。本文给出了具有恒定线速度的单轮车平行泊车的典型示例来演示我们的算法。