平面内无碰撞运动规划的参数化拓扑复杂度

参数化运动规划算法具有高度通用性与灵活性，因其被设计用于在多种外部条件下工作，这些外部条件被视为参数并构成底层运动规划问题输入的一部分。在本文中，我们分析平面上多个不同点无碰撞运动且避开多个位置先验未知的不同障碍物的参数化运动规划问题。这补充了我们先前的工作 [arXiv:2009.06023]——其中引入了参数化运动规划算法，并充分研究了三维空间中避障无碰撞运动规划问题。平面情形所需代数与拓扑工具不同于其空间对应情形。