欧几里得空间中非碰撞粒子的序列运动规划
代数拓扑
2014-01-13 v2
摘要
基于 Rudyak 对机器人学中路径运动规划问题的 Farber 拓扑复杂度的推广，我们完整描述了由非碰撞自主实体组成的系统在空间中执行任务并避免与多个移动障碍物碰撞时的任何序列运动规划算法中的拓扑不稳定性。来自流形拓扑的同伦扩张定理（Isotopy Extension Theorem）出乎意料地表明，该问题的复杂度与障碍物静止时的相应问题复杂度一致。
引用
@article{arxiv.1309.4346,
title = {Sequential motion planning of non-colliding particles in Euclidean spaces},
author = {Jesus Gonzalez and Mark Grant},
journal= {arXiv preprint arXiv:1309.4346},
year = {2014}
}
备注
10 pages; Final version, to appear in Proc. Amer. Math. Soc