使用 Lie 括号独立控制 Dubins 小车的航向与位置
最优化与控制
2024-12-05 v1
摘要
本文给出一种控制 Dubins 小车沿轨迹运行的方法，独立控制其航向。困难在于 Dubins 小车的航向应对应于车辆速度矢量的参数。通过一种特定的控制手段运用 Lie 括号，这一非 holonomic 约束可以被放宽。我们将展示，这种控制方式至少从理论上允许我们独立控制小车的移动位置和航向。
引用
@article{arxiv.2412.02709,
title = {Controlling independently the heading and the position of a Dubins car using Lie brackets},
author = {Luc Jaulin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.02709},
year = {2024}
}
备注
14 pages, 13 figures