带有可控激光器的 Dubins 飞行器的最短轨迹
系统与控制
2024-03-20 v1 系统与控制
摘要
我们为 Dubins-激光系统构建了一个新颖的平面运动规划问题，该系统由一个 Dubins 飞行器和一个附加的可控激光器组成。飞行器以单位速度移动，而具有有限射程的激光器可以以有界角速率顺时针或逆时针旋转。从任意初始位置和朝向出发，目标是以最短时间操控系统，使得给定的静态目标处于激光射程之内，且激光器对准该目标。我们刻画了最优轨迹的多种性质，并确定 Dubins-激光系统的最优轨迹是总共 16 种候选轨迹之一。最后，我们提供了数值见解，以说明本文所刻画的性质。
引用
@article{arxiv.2403.12346,
title = {Shortest Trajectory of a Dubins Vehicle with a Controllable Laser},
author = {Shivam Bajaj and Bhargav Jha and Shaunak D. Bopardikar and Alexander Von Moll and David W. Casbeer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.12346},
year = {2024}
}