具有自由终端取向的球面受Dubins路径弯曲率约束最优 geodesic 的推广
最优化与控制
2024-09-17 v1
摘要
本文考虑了单位球面上 Dubins 车辆进行运动规划以到达指定最终位置的问题。Dubins 路径在球面上的半径受下界约束 。在先前的研究中，已证明当 时，最优路径类型为 或其退化路径。其中， 表示最小转弯半径为 的紧左/右转弧， 表示大圆弧。本研究将解相同问题的候选路径推广以模型转弯半径更大的车辆。特别地，证明当 时，候选最优路径类型为 或其退化路径。由于对于给定的最终位置最多存在两个 路径和两个 路径，本文进一步证明仅有一个 路径和一个 路径可为最优，故当 时，共有七种候选最优路径。本研究还推导了 路径最优性的额外条件。
关键词
引用
@article{arxiv.2409.09954,
title = {Generalization of Optimal Geodesic Curvature Constrained Dubins' Path on Sphere with Free Terminal Orientation},
author = {Deepak Prakash Kumar and Swaroop Darbha and Satyanarayana Gupta Manyam and David Casbeer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.09954},
year = {2024}
}