球面上 Dubins 路径与地理坐标及运动标架的等价性
最优化与控制
2024-08-15 v1
摘要
本文考虑了球面上 Dubins 车辆路径规划的两种方法，其中分别使用球面坐标或运动标架来描述车辆的运动。本文的主要贡献是证明了这两种方法的等价性，进而表明基于运动标架描述所得的结果可以转移到使用球面坐标的模型中。
引用
@article{arxiv.2408.07206,
title = {Equivalence of Dubins Path on Sphere with Geographic Coordinates and Moving Frames},
author = {Deepak Prakash Kumar and Swaroop Darbha and Satyanarayana G. Manyam and David W. Casbeer and Meir Pachter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.07206},
year = {2024}
}