具有自由终端朝向的球面上测地曲率约束最优 Dubins 路径
最优化与控制
2024-09-17 v1
摘要
本文考虑了在单位球面上以单位速度移动的车辆的运动规划，其中期望终端位置固定，但终端朝向自由。车辆的运动被建模为受最大测地曲率 约束，该曲率控制车辆航向的变化率，使得当车辆在半径为 的紧凑圆弧上行驶时发生最大航向变化。利用 Pontryagin 极小值原理，本文的主要结果表明，对于 ，连接球面上给定初始位形和最终位置的最优路径属于一个至多包含七条路径的集合。候选路径为 、 类型及其退化路径，其中 分别表示紧凑的左转或右转， 表示大圆弧。
引用
@article{arxiv.2409.10363,
title = {Optimal Geodesic Curvature Constrained Dubins' Path on Sphere with Free Terminal Orientation},
author = {Deepak Prakash Kumar and Swaroop Darbha and Satyanarayana Gupta Manyam and Dzung Tran and David W. Casbeer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.10363},
year = {2024}
}
备注
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