具有转弯半径约束的飞行器最优目标拦截路径
最优化与控制
2018-10-08 v1
摘要
我们提出一个追捕者拦截在圆上运动的目标的路径规划问题。此处考虑的追捕者具有受限的偏航角速率，因此其路径应满足运动学约束。我们假设追捕者初始位置与目标圆上任意点之间的距离大于追捕者最小转弯半径的四倍。我们证明了 Circle-Straight line-Circle 型 Dubins 路径关于目标圆上位置的连续性。由此用于证明最优拦截路径为一条 Dubins 路径，并给出一种迭代算法以寻找目标圆上的最优拦截点。
引用
@article{arxiv.1810.02676,
title = {Optimal Target Intercept Paths for Vehicles with Turn Radius Constraints},
author = {Satyanarayana Gupta Manyam and David Casbeer and Alexander Von Moll and Zachariah Fuchs},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.02676},
year = {2018}
}