到圆的最短Dubins路径
最优化与控制
2018-04-20 v1
摘要
Dubins路径问题在自主车辆路径规划中有巨大应用。本文考虑Dubins路径规划问题的一个推广，即寻找一条最短Dubins路径，其从给定初始位置和航向出发，终止于给定目标圆且航向为切向。该问题在Dubins邻域旅行商问题、避障Dubins路径规划问题等中有直接应用。我们将四条CSC路径的长度刻画为目标圆上角位置的函数，并推导出寻找到目标圆最短Dubins路径的条件。
引用
@article{arxiv.1804.07238,
title = {Shortest Dubins Path to a Circle},
author = {Satyanarayana Gupta Manyam and David Casbeer and Alexander Von Moll and Zachary Fuchs},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.07238},
year = {2018}
}