无人机点到线最小长度路径规划
最优化与控制
2021-04-05 v1
摘要
本文提出一种方法，用于寻找无人机(UAV)在恒定高度下从初始点飞向目标线的最短路径。将 Dubins 路径的长度推导为线上最终位置的函数，然后求导以得其极值。本研究的主要贡献是给出了一个简单解析解，用于确定给定初始与最终朝向时从初始位置到目标线的最小长度 Dubins 路径。所提方法通过数值算例进行了演示。
引用
@article{arxiv.2104.00964,
title = {Minimum-Length Point-to-Line Path Planning for Unmanned Aerial Vehicles},
author = {Dongsin Kim and Keumjin Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.00964},
year = {2021}
}
备注
6 pages, 9 figures