Dubins 车从多边形的最小时间逃逸
系统与控制
2024-10-03 v1 系统与控制
摘要
受约束的车辆初始位于多边形区域内，需在最小时间内逃出。首先采用特征线方法描述到达无限长度直线的最优策略。随后将方法扩展至由一系列直线段构成的多边形。通过该构建技术，可获得到达每个边缘的最优路径；随后选择该最优轨迹集合中的最小值，以实现逃出多边形。
引用
@article{arxiv.2410.01589,
title = {Min-Time Escape of a Dubins Car from a Polygon},
author = {Isaac E. Weintraub and Alexander Von Moll and David Casbeer and Satyanarayana G Manyam and Meir Pachter and Colin Taylor},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.01589},
year = {2024}
}
备注
7 Pages, 6 Figures, Submitted to IFAC ACC, DISTRIBUTION STATEMENT A. Approved for public release. Distribution is unlimited; AFRL-2024-5262. This work is funded in-part by AFOSR, LRIR 24RQCOR002