Dubins 车逃离圆形区域的最短时间问题
系统与控制
2022-11-04 v1 系统与控制
摘要
我们研究为建模为 Dubins 车（即恒速有限转弯率独轮车）的机器人寻找路径以在最短时间内逃离空间圆形区域的问题。这种最短时间逃离问题出现在海洋、空中和地面机器人中，当安全区域被侵犯且必须在潜在负面后果发生前（例如碰撞）退出时。使用非线性最优控制理论的工具，我们表明一个令人惊讶的简单闭式反馈控制律解决了该最短时间逃离问题，并且最短时间路径具有优雅的几何解释。
引用
@article{arxiv.2211.01706,
title = {Minimum-Time Escape from a Circular Region for a Dubins Car},
author = {Timothy L. Molloy and Iman Shames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.01706},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 5 figures, accepted for 12th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS)