平面上自旋滚动球的运动规划
机器人学
2021-11-17 v2 微分几何
摘要
本文研究自旋滚动球在平面上沿直线路径运动时的运动规划问题。由于球的运动受直线约束，对其自旋运动的控制对于收敛到期望构型至关重要。本文提出一种基于该系统全状态描述的新型几何规划方法。首先给出运动规划的问题表述。接着，利用Darboux标架运动学开发了一个实现为虚拟表面的几何控制器。该虚拟表面生成基于弧长的输入以控制球的轨迹。然后，设计迭代算法来调节这些输入以实现期望构型。通过仿真验证了所提方法的可行性。
引用
@article{arxiv.2110.12397,
title = {Motion Planning of a Spin-Rolling Sphere on a Plane},
author = {Seyed Amir Tafrishi and Mikhail Svinin and Motoji Yamamoto and Yasuhisa Hirata},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.12397},
year = {2021}
}
备注
23 Pages, 16 figures, under review