可重构空中机器人链：形状与运动规划
机器人学
2019-11-26 v1
摘要
本文提出空中机器人链的设计概念、建模与运动规划方案。该设计代表一种可配置的体系化机器人系统，由多链接微型空中飞行器组成，同时具备穿越狭窄段、变形、运载显著载荷、提供分布式感知与处理潜力以及系统可扩展的能力。我们提出了一种方法以解决此类互联体系化机器人系统的运动规划问题，充分利用其可重构特性，在自由度增加的情况下快速寻找无碰撞路径。所提方法利用一套空中机器人链构型库（针对横截面尺寸或传感器覆盖进行优化），并结合概率策略来采样可能需要的随机形状构型以促进持续的无碰撞导航。仿真评估研究涉及受限且障碍密集环境（具有狭窄走廊与横截面）的穿越。
引用
@article{arxiv.1911.10627,
title = {The Reconfigurable Aerial Robotic Chain: Shape and Motion Planning},
author = {Mihir Kulkarni and Huan Nguyen and Kostas Alexis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.10627},
year = {2019}
}