用于变质量变尺寸包裹运输的可重构无人机系统
机器人学
2022-11-17 v1
摘要
货运无人机被设计用于携带具有预定义形状、尺寸和/或质量的载荷。这种灵活性的缺乏需要一支为特定货物尺寸量身定制的多样化无人机机队。在此，我们提出了一种基于模块化设计的新型可重构无人机，可适应不同的货物形状、尺寸和质量。我们还提出了一种自动生成无人机配置及飞行控制器合适参数的方法。包裹成为无人机机体，多个独立推进模块附着其上。我们通过运输不同质量和尺寸、需要不同数量及推进模块布置位置的包裹，演示了该可重构硬件及配套软件的使用。实验在室内（采用运动捕捉系统）和室外（采用 RTK-GNSS 传感器）进行。所提出的设计相较于使用多架无人机运输包裹的方案，是一种更廉价且更多功能的替代方案。
引用
@article{arxiv.2211.08893,
title = {Reconfigurable Drone System for Transportation of Parcels With Variable Mass and Size},
author = {Fabrizio Schiano and Przemyslaw Mariusz Kornatowski and Leonardo Cencetti and Dario Floreano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.08893},
year = {2022}
}