面向配送无人机的自主导航系统
机器人学
2022-09-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
配送服务在全球范围内的使用呈增长趋势，并在COVID疫情下进一步增强。在此背景下，无人机配送系统备受关注，因其有望实现更快速、更廉价的配送。本文提出一种使自主无人机配送包裹成为可行的导航系统。该系统在起点与终点间生成路径，并基于通过GPS、9DoF IMU和气压计获得的定位控制无人机沿该路径飞行。在着陆阶段，利用扩展卡尔曼滤波算法融合由相机通过标记（ArUco）检测技术估计的位姿、超宽带（UWB）设备以及无人机软件估计的信息，以提高着陆精度。一种基于矢量场的方法控制无人机平滑跟踪期望路径，减少可能损害所运包裹的振动或剧烈运动。真实实验验证了该配送策略，并得以评估所采用技术的性能。初步结果表明我们的自主无人机配送方案具有可行性。
引用
@article{arxiv.2106.08878,
title = {Autonomous Navigation System for a Delivery Drone},
author = {Victor R. F. Miranda and Adriano M. C. Rezende and Thiago L. Rocha and Héctor Azpúrua and Luciano C. A. Pimenta and Gustavo M. Freitas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.08878},
year = {2022}
}
备注
12 pages, 15 figures, extended version of an paper published at the XXIII Brazilian Congress of Automatica, entitled "Desenvolvimento de um drone aut\^onomo para tarefas de entrega de carga"