自主无人机送货至您的门与庭院

在本工作中，我们提出一种系统，使配送无人机能够根据收件人的意愿自主导航并将包裹投递至房屋周围的不同位置，且无需如当前所用的任何外部标记。该开发的动机源于深度学习的最新进展，其有可能取代配送无人机当前用于识别投递点位的专用标记。所提出的系统更为自然，因为它将关于包裹投递位置的指令作为输入，类似于提供给人类快递员的指令。首先，我们提出一种基于语义图像分割的下降位置估计器，使无人机能在房屋周围找到可从其较高高度下降的安全点。此后，我们提出一种策略，用于从下降位置视觉路由无人机至其投递包裹的特定站点，例如前门。我们在模拟环境中广泛评估该方法，并证明使用我们的系统，配送无人机可将包裹投递至前门以及房屋周围其他指定位置。相较于基于前沿探索（frontier exploration）的策略，使用所提出系统的无人机找到并抵达 20 栋测试房屋前门的速度快了 161%。