WaspL：一种面向医院环境的可重构物流机器人设计
机器人学
2021-07-08 v1
摘要
医疗领域呈现出多样化的物流需求，导致在医院环境中部署了若干设计迥异的机器人。每个机器人都带有其自身的开销，表现为：无法/有限扩展、专用充电站、编程接口、封闭架构、培训需求等。本文报道了开发一种名为WaspL的可重构物流机器人。WaspL的设计满足了高机动性、开放机器人操作系统架构、多功能性和可演化特性的需求。它实现了多种物流模式，如牵引、举升重载、叉取低离地间隙物体、两台WaspL的嵌套等，满足了医院环境中所需的不同应用。详细讨论了设计需求、机械布局和系统架构。给出了有限元建模、与其他标准机器人的基于属性的比较，以及支持WaspL设计能力的实验结果。
引用
@article{arxiv.2107.03002,
title = {WaspL: Design of a Reconfigurable Logistic Robot for Hospital Settings},
author = {Yuyao Shi and Aamir Abdullah Hayat and Sivanantham Vinu and Mohan Rajesh Elara},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.03002},
year = {2021}
}