多机器人系统在不规则表面上保持有效荷载的水平
机器人学
2025-12-22 v2
摘要
本文提出了一种多机器人荷载输送系统，用于在未知且不规则倾斜的环境中输送荷载，同时维持荷载的期望姿态。为此任务，我们使用配备线性执行器（活塞）的定制机器人。该系统持续监测荷载的姿态并计算每个机器人所需的活塞高度，以维持荷载的期望姿态。我们提出一种开环控制器结合闭环 PID 控制器以实现目标。由于我们的建模对地形类型不做任何假设，该系统可在任何未知且不规则的地形和倾斜度上工作。我们通过在各种具有不同和复杂地形的仿真环境中进行测试，展示了我们提出控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.2512.16024,
title = {Maintaining the Level of a Payload carried by Multi-Robot System on Irregular Surface},
author = {Rishabh Dev Yadav and Shrey Agrawal and Kamalakar Karlapalem},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.16024},
year = {2025}
}