悬挂负载下悬停 n-四旋翼无人机的最优构型
机器人学
2024-11-26 v2 动力系统
摘要
本研究提出了一种围绕负载组织四旋翼无人机以使其在无外部刺激下实现悬停的策略，并开发了用于对四旋翼-负载系统进行动力学建模的 MATLAB 软件。基于几何概念，所提出的设计使负载与系统质心保持对齐。成功的悬停测试证实了该方法的有效性。此外，该算法得到了改进，以考虑推力能力和螺旋桨间距，从而计算出悬停所需的最少四旋翼数量。数值示例证明了该算法的有效性，结果表明较大的四旋翼可能需要较少的数量，而较小的四旋翼则提供更大的灵活性。我们的代码可在：\href{https://github.com/Hosnooo/Swarm-Slung-Payload}{https://github.com/Hosnooo/Swarm-Slung-Payload} 获取。
引用
@article{arxiv.2409.18741,
title = {Optimum Configuration for Hovering n-Quadrotors carrying a Slung Payload},
author = {Mohssen E. Elshaar and Pansie A. khodary and Meral L. Badr and Mohamad A. Sayegh and Zeyad M. Manaa and Ayman M. Abdallah},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.18741},
year = {2024}
}
备注
accepted for publication at AIAA SCITECH 2025