具备可变附着机制的多空中机器人自主协同运输系统

多空中机器人的协同运输有潜力支撑各类载荷并提升抗掉落故障能力。此外，根据载荷特性改变机器人的附着位置可提升运输稳定性。然而，几乎不存在能够按载荷重量和尺寸扩展并改变最优附着位置的运输系统。为解决该问题，我们提出了一种涵盖从起飞前设置到受控飞行全过程的、由自主可执行软件与适配硬件构成的协同运输系统。所提系统基于通过机器人两两贝叶斯估计得到的重心，以可控性为优先准则来决定附着位置编队。我们通过数值仿真研究了运输大于全体载运机器人整体的未知载荷的协同运输。进而，我们使用八台机器人实现了未知载荷（重约 3.2 kg、最大长度 1.76 m）的协同运输。结果表明所提系统在处理不同形状与重心位置的未知载荷方面具有通用性。