移动协作机器人团队的协同负载估计

为了使移动机械臂团队实现对负载的高性能自主操作，或与人类进行协作操作，机器人必须能够发现其他机器人连接在负载上的位置，以及负载的质量和惯性属性。在本文中，我们描述了一种让机器人自主发现这些信息的方法。机器人协同操作负载，并利用其抓取坐标系处的旋量、旋量导数和力旋量数据，来估计抓取坐标系之间的变换矩阵、负载质心位置以及负载的惯性矩阵。该方法通过一个由三个移动协作机器人组成的团队进行了实验验证。