人-多机器人协同移动操作：Omnid 移动协作机器人

Omnid 人类协同移动机械臂是一套用于测试自主及人-多机器人协同移动操作控制架构的实验平台。一个 Omnid 由全向麦克纳姆轮移动底盘和串联弹性 Delta 型并联机械臂组成，它是一类更广泛的移动协同机器人（“mocobots”，移动协作机器人）的具体实现，适用于对精细、柔性和铰接载荷进行安全的人机协同操作。移动协作机器人的关键特性包括被动柔顺性（用于保障人与载荷的安全）以及不依赖于移动底盘潜在不精确运动的高保真末端力控制。我们描述了移动协作机器人团队设计的一般性考量；基于这些考量对 Omnid 的设计；为实现有用的多机器人协同行为而设计的机械臂与移动底盘控制器；以及针对大型笨重载荷的人-多机器人协同移动操作的初步实验。在这些实验中，人与 Omnid 之间唯一的通信是通过载荷进行的机械接触。