基于事件触发估计的协作机器人定位
机器人学
2018-02-22 v1 系统与控制
信号处理
应用统计
摘要
本文描述了一种用于移动无人机器人车队的通信稀疏协作定位算法。利用基于事件的估计范式,机器人仅在状态估计的期望新息较高时才向邻居发送测量值。由于智能体知道发送测量的事件触发条件,因此缺少测量同样具有信息量并被融合到状态估计中。机器人使用协方差交叉(Covariance Intersection, CI)机制来偶尔同步其对全网状态的局部估计。此外,机器人 CI 触发阈值上的启发式平衡动态确保,在大直径网络中,局部误差协方差在全网范围内保持在期望界限以下。在线性与非线性动态/测量模型上的仿真表明,事件触发方法在广泛的操作条件下实现了近乎最优的状态估计性能,即使仅使用传统全数据共享所需通信成本的一小部分。本文还考察了所提方法对丢包通信的鲁棒性,以及网络拓扑与基于 CI 的同步需求之间的关系。
引用
@article{arxiv.1802.07346,
title = {Cooperative Robot Localization Using Event-triggered Estimation},
author = {Michael Ouimet and David Iglesias and Nisar Ahmed and Sonia Martinez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.07346},
year = {2018}
}
备注
Revised submission in review with AIAA Journal of Aerospace Information Systems (JAIS), submitted February 17, 2018