PANOS：越野场景下的有效载荷感知导航
机器人学
2024-09-26 v1
摘要
自然界通过发展对不同地形物理特性的详细理解，使人类进化出在各种地形上行走的能力。类似地，足式机器人需要培养其携带各种依赖任务的载荷在复杂地形上行走以实现目标的能力。然而，传统的地形适应方法在载荷变化时容易失效。在本工作中，我们引入了 PANOS，这是一种弱监督方法，集成了来自机载传感的本体感受和外部感受，以使足式机器人在各种地形上行走时实现稳定步态。我们的工作还证明了其对不同载荷的适应性。我们使用足式机器人在多种地形和载荷上评估了该方法。PANOS 在无载荷时将稳定性提高了 44%，在 15 磅载荷时提高了 53%。我们还注意到，与 SOTA 方法相比，在各种地形类型下带载荷时的振动成本降低了 20%。
引用
@article{arxiv.2409.16566,
title = {PANOS: Payload-Aware Navigation in Offroad Scenarios},
author = {Kartikeya Singh and Yash Turkar and Christo Aluckal and Charuvarahan Adhivarahan and Karthik Dantu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.16566},
year = {2024}
}