Hefty：用于推进农业机器人操作的模块化可重构机器人

本文介绍了一种用于农业机器人操作的模块化、可重构机器人平台。虽然机器人操作有望在自动化目前最好由人类完成的挑战性复杂任务方面取得巨大进步，但它对研究人员和用户来说也是一项昂贵的资本投资，因为根据任务的不同，需要显著不同的机器人配置。模块化机器人提供了一种获得多种配置并降低成本的方法，允许仅增量获取必要的模块。我们提出的机器人Hefty被设计为模块化和可重构的。它面向研究人员和最终用户，旨在改善从研究到实际应用的技术转移。本文提供了详细的设计和集成过程，概述了实现机器人移动性、传感器负载、电源系统、计算和夹具安装模块化的关键设计决策。我们通过展示在多个真实世界农业机器人应用中使用的五种配置来证明该机器人的实用性。