农业中软体抓取技术的进展

农业机器人与自动化面临着一些源于产品高度变异性、任务复杂性、作物质量要求以及植被密集性的挑战。这一系列挑战需要更具通用性与安全性的机器人系统。软体机器人是一个年轻而有前景的研究领域，旨在增强当前刚性机器人的这些方面，这使其成为应对该挑战的良好候选方案。一般而言，它旨在为机器人和机械提供自适应运动（Ansari 等，2015）、安全且自适应的操控（Arleo 等，2020）以及通用抓取（Langowski 等，2020）。但在农业中，软体机器人主要用于收获任务，更具体地说是抓取。在本章中，我们针对农业挑战（即操作安全性与对作物高度变异的适应性）回顾了一组用于处理和收获作物的软体夹爪。该综述旨在说明软体夹爪为何以及在何种程度上成功处理了农业任务。对结果进行的分析为农业任务中软体机器人的系统化设计提供了未来方向。