利用软体抓手为类纸柔性材料抓取策略引入环境约束

柔性物体的机器人操作在工业和服务应用中都有广泛需求。在此类物体中，类纸材料表现出与布料不同的独特力学特性，对压缩应力更敏感，物理属性的微小变化都可能显著影响抓取效果。本研究系统性地探讨了利用通用软体抓手，通过利用环境约束来抓取类纸材料的策略。基于现有抓取策略中使用的操作基元，我们提出了利用环境约束的柔性材料系统化抓取策略，并分析了其力学和运动学模型。为了研究材料和工作条件对抓取的影响，我们定义并实验评估了一个用于测量抓取力和成功率的评估系统。最后，我们总结了不同策略的具体工作空间和特性，这些策略可以满足各种任务需求，并有望应用于家用服务机器人抓取平面柔性物体。