迈向自主选择性收获：机器人感知、机器人设计、运动规划与控制综述
机器人学
2023-04-20 v1
摘要
本文概述了选择性收获机器人（SHRs）的技术现状及其应对全球粮食生产挑战的潜力。SHRs有望通过仅选择性收获成熟果蔬来提高生产率、降低劳动力成本并最大限度减少食物浪费。本文讨论了SHRs的主要组成部分，包括感知、抓取、切割、运动规划与控制。还强调了开发SHR技术所面临的挑战，特别是在机器人设计、运动规划与控制领域。本文也探讨了集成AI与软体机器人及数据驱动方法以提升SHR系统性能与鲁棒性的潜在益处。最后，本文指出了该领域的若干开放研究问题，并强调需进一步研究开发以推进SHR技术应对全球粮食生产挑战。总体而言，本文为有意开发SHRs的研究人员与从业者提供了起点，并凸显了该领域更多研究的必要性。
引用
@article{arxiv.2304.09617,
title = {Towards Autonomous Selective Harvesting: A Review of Robot Perception, Robot Design, Motion Planning and Control},
author = {Vishnu Rajendran S and Bappaditya Debnath and Bappaditya Debnath and Sariah Mghames and Willow Mandil and Soran Parsa and Simon Parsons and Amir Ghalamzan-E},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.09617},
year = {2023}
}
备注
Preprint: to be appeared in Journal of Field Robotics