具有可编程刚度的软质张拉整体模块化机器人的形态与控制协同进化设计
机器人学
2021-01-29 v1
摘要
张拉整体结构重量轻、可发生大变形并具有卓越的鲁棒性能力。这些独特性质启发了机器人学家对其应用的探索。然而，张拉整体机器人的形态设计、控制、装配与驱动仍是困难任务。此外，张拉整体机器人的刚度仍是一个被低估的设计参数。在本文中，我们提出使用易于装配的驱动张拉整体模块与身体-大脑协同进化来设计软质张拉整体模块化机器人。此外，我们证明了张拉整体机器人刚度的重要性，展示了进化如何根据模块的刚度提出不同的形态、控制与运动策略。
引用
@article{arxiv.2101.11772,
title = {Evolutionary Co-Design of Morphology and Control of Soft Tensegrity Modular Robots with Programmable Stiffness},
author = {Davide Zappetti and Jean Marc Bejjani and Dario Floreano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.11772},
year = {2021}
}
备注
Presented in Soft Robotics Workshop at IROS 2018