受生物启发的张拉整体软模块化机器人
机器人学
2017-08-24 v2
摘要
在本文中，我们引入了一种基于张拉整体结构并受活细胞细胞骨架启发开发新型软模块化机器人的设计原理。我们描述了一种利用平面制造技术（如 3D 打印）实现张拉整体结构的新策略。我们利用该策略开发了具有可编程可变刚度、能在三维空间中变形的二十面体张拉整体结构。我们还描述了一种肌腱驱动收缩机制，用于主动控制张拉整体模块的变形。最后，我们在一个模块化运动蠕虫中验证了该方法作为概念证明。
引用
@article{arxiv.1703.10139,
title = {Bio-inspired Tensegrity Soft Modular Robots},
author = {D. Zappetti and S. Mintchev and J. Shintake and D. Floreano},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.10139},
year = {2017}
}
备注
12 pages, 7 figures, submitted to Living Machine conference 2017