灵韦-inspired软体机器人：基于沟槽引导的 locomotion
机器人学
2025-12-09 v1
摘要
软体机器人需要定向控制以导航复杂地形。然而，实现此类控制通常需要多个执行器，这会增加机械复杂性，使控制系统更为复杂，并提高能源消耗。本文引入一种灵韦-inspired软体机器人，其 locomotion 方向由图案化基片被动控制。机器人采用单个卷 rolled 介电弹性执行器，而沟槽图案化的3D打印基片引导其对齐和轨迹。通过系统化实验，我们演示了 varying groove angles 可实现 locomotion 方向的精确控制，而无需复杂的 actuation 策略。这种沟槽引导方法降低了能源消耗，简化了机器人设计，并扩展了基于生物启发的软体机器人在搜救、管道检查和行星探索等领域的适用性。
引用
@article{arxiv.2512.07813,
title = {Inchworm-Inspired Soft Robot with Groove-Guided Locomotion},
author = {Hari Prakash Thanabalan and Lars Bengtsson and Ugo Lafont and Giovanni Volpe},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.07813},
year = {2025}
}