软体机器人中的流体驱动行波
软凝聚态物质
2021-08-18 v1
摘要
许多海洋生物、腹足类动物和蚯蚓通过在体内产生连续行波，以在海洋环境、复杂表面和狭窄缝隙内运动。在这项工作中，我们从理论和实验上研究了使用嵌入式气动网络作为一种模仿自然并在软体机器人中生成双向行波的机制。我们应用长波近似，从理论上计算生成所需移动波型所需的气动网络分布和入口压力振荡。然后我们基于这些解析结果制造具有内部气动网络几何结构的软体机器人。实验结果与我们的模型吻合良好，并展示了软体机器人中移动波的传播以及运动能力。所呈现的结果使得能够通过嵌入式气动网络的通用方法制造具有连续移动波能力的软体机器人，且仅需两个输入控制。
引用
@article{arxiv.2108.07579,
title = {Fluid-driven traveling waves in soft robots},
author = {Lior Salem and Amir D. Gat and Yizhar Or},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.07579},
year = {2021}
}