一种用于快速爬行运动的两栖式无联接软体机器人
机器人学
2025-10-07 v1
摘要
无联接软体机器人是推动软体系统在多样化和多任务环境中实际部署的关键。灵感来源于软体虫虫，我们提出一种完全无联接的软体机器人，具有曲线柔性结构，由磁力驱动。该机器人总质量为102.63克，演示出多模态运动，最高行走速度为3.74厘米/秒，游泳速度为0.82厘米/秒。一种紧凑轻量级的 onboard 控制电路 enables 无线命令传输，而集成相机提供环境感知。通过结构优化和系统级集成，该机器人成功完成了行走、转向、游泳和载荷运输，不依赖外部基础设施。机器人的动态性能和运动能力通过实验表征得以系统验证。
引用
@article{arxiv.2510.03660,
title = {An Amphibious Untethered Inchworm Soft Robot for Fast Crawling Locomotion},
author = {Mohammadjavad Javadi and Charlie Wadds and Robin Chhabra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.03660},
year = {2025}
}