用于闭环水下运动的无系绳海百合启发软体机器人
机器人学
2020-08-04 v2
摘要
软体机器人相比刚性机器人能够更安全地与环境交互，因为它们可针对未预期的刺激产生机械变形。然而，其复杂的力学特性使得规划与控制困难，尤其在诸如运动等任务中。在这项工作中，我们提出一个可移动且无系绳的水下爬行软体机器人 PATRICK，并配以一个展示闭环运动规划的测试平台。PATRICK 受海百合启发，具有五条柔性腿，由总计 20 根形状记忆合金（SMA）丝驱动，凭借其大输入空间提供丰富多样的可能运动。我们提出一种基于 PATRICK 一组简单运动基元的运动规划基础设施，并提供实验表明该规划器可指挥机器人运动至目标状态。这些实验贡献了水下、无系绳、软体爬行机器人闭环状态空间目标搜寻的首批实例，并推动了软体移动机器人系统迈向完全自主。
引用
@article{arxiv.2003.13529,
title = {An Untethered Brittle Star-Inspired Soft Robot for Closed-Loop Underwater Locomotion},
author = {Zach J. Patterson and Andrew P. Sabelhaus and Keene Chin and Tess Hellebrekers and Carmel Majidi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.13529},
year = {2020}
}
备注
7 pages, 5 figures, accepted to IROS 2020