用于无系留水下滑翔机的软体流体闭环控制器
机器人学
2023-03-16 v1
摘要
与传统水下机器人相比，软体水下机器人通常采用仿生设计，但以牺牲功率效率为代价，这限制了其在现实应用中的实际使用。我们利用流体闭环控制器来驱动一台被动式水下滑翔机。一个软体静水压力传感器被配置为 bang-bang 控制器，驱动由硅胶气球制成的浮力调节囊。我们的水下滑翔机在水面与 4 m 深度之间振荡，同时平移行进 15 m。该流体水下滑翔机展现出 28 mW/m 的功率效率。本工作展示了一款低成本、高能效的水下滑翔机及非电子控制器。由于其设计简单、成本低且易于通过 FDM 打印与软光刻制造，它可作为探索非电子水下软体机器人的起点。
引用
@article{arxiv.2303.08672,
title = {Soft Fluidic Closed-Loop Controller for Untethered Underwater Gliders},
author = {Kalina Bonofiglio and Lauryn Whiteside and Maya Angeles and Matthew Haahr and Brandon Simpson and Josh Palmer and Yijia Wu and Markus P. Nemitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.08672},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 5 figures