BactoBot：一种低成本、仿细菌软体水下机器人用于海洋探索
机器人学
2025-12-01 v2
摘要
传统刚性水下飞行器因高速螺旋桨和刚性船体而对脆弱的海洋生态系统构成风险。本文提出了 BactoBot，一种用于安全温和海洋探索的低成本软体水下机器人。受细菌高效鞭毛推进的启发，BactoBot 具有 12 个灵活的硅胶臂，排列在十二面体框架上。与高成本研究平台不同，该原型采用可获取的 DIY 方法制造，包括食品级硅胶模塑、FDM 3D 打印和现成直流电机。开发了一种新颖的多级防水方案，利用含油脂腔室系统密封旋转轴，确保低成本下的可靠性。该机器人在受控水生环境中成功测试，展示了稳定的向前推进和转向机动。总制造成本约为 355 美元，验证了在资源受限环境中将软体机器人技术普及应用于海洋科学的可行性。
引用
@article{arxiv.2509.20964,
title = {BactoBot: A Low-Cost, Bacteria-Inspired Soft Underwater Robot for Marine Exploration},
author = {Rubaiyat Tasnim Chowdhury and Nayan Bala and Ronojoy Roy and Tarek Mahmud},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.20964},
year = {2025}
}
备注
Revised version. Updated literature review, improved figures, and added clarification on waterproofing methodology