面向软体机器人应用的低成本双向丝注泵的开发
机器人学
2026-03-18 v1
摘要
软体机器人利用可变形材料开发出能够导航至未结构化和动态环境中机器人的技术。硅胶体素基软体机器人（Silibots）是一种依赖其体素充气和放气实现形变行为的气动式软体机器人。然而，传统的气动驱动方法（高压电磁阀、医用膜片泵、微型压缩机、压缩流体）由于有效性、成本、复杂性或缺乏精度等问题，面临着显著的挑战。本文介绍了一种低成本且模块化的丝注泵系统，采用零售件和3D打印部件构建，旨�克服上述局限性。丝注泵系统还通过独特的抽真空功能增强了驱动能力，使其既能将空气泵入软体机器人，也能抽取空气。此外，丝注泵具备模块化硬件和可定制软件，允许研究人员根据自身需求调整丝注泵参数，或同时运行多个具有唯一参数的泵。这种灵活性使丝注泵成为一种易于获取且可扩展的工具，为软体机器人技术在科研和教育领域的更广泛采用铺平了道路。
引用
@article{arxiv.2603.16803,
title = {Development of Low-Cost and Bidirectional Syringe Pumps for Soft Robotics Applications},
author = {Krishamsu Subedi Chhetri and Aryan Mayor and Elise Corbin and Logan Walker and John Rieffel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.16803},
year = {2026}
}