基于几何变量应变方法的混合刚柔机器人 MATLAB 工具箱
机器人学
2022-09-27 v2 应用物理
摘要
近二十年来，软体机器人一直是机器人社区内的热门话题。然而，可用于软体机器人建模与分析的工具仍然有限。本文介绍了一个用户友好的 MATLAB 工具箱，即软体机器人仿真器(SoRoSim)，它集成了 Cosserat 杆的几何变量应变(GVS)模型，以促进软体、刚体或混合机器人系统的静力学与动力学分析。我们简要概述了该工具箱的设计与结构，并通过将其结果与文献中发表的结果进行比较来对其进行验证。为凸显该工具箱高效建模、仿真、优化和控制各类机器人系统的潜力，我们展示了四个示例应用。所展示的应用探索了单链、分支链、开链和闭链机器人系统在不同执行器与外部载荷条件下的表现。我们认为软体机器人研究界将因 SoRoSim 工具箱在广泛应用中而显著受益。
引用
@article{arxiv.2107.05494,
title = {A MATLAB Toolbox for Hybrid Rigid Soft Robots Based on the Geometric Variable Strain Approach},
author = {Anup Teejo Mathew and Ikhlas Ben Hmida and Costanza Armanini and Frederic Boyer and Federico Renda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.05494},
year = {2022}
}
备注
17 pages including reference, 11 figures and 2 tables