用于与地面接触的机器人浮基系统的灵活 MATLAB/Simulink 仿真器：理论背景与实现细节
机器人学
2024-05-15 v1
摘要
本文提出了一种用于刚体铰接系统（包括机械臂和浮基机器人）的开源 MATLAB/Simulink 物理仿真器。得益于 MATLAB 系统类和 Simulink 函数模块等 MATLAB/Simulink 特性，该仿真器结合了编程方法和基于模块的方法，从而实现了灵活的设计，这意味着其不同部分（包括物理引擎、机器人-地面交互模型和状态演化算法）均可被简单访问和编辑。此外，通过使用 Simulink 动态封装模块，所提出的仿真器支持集成开链和闭链运动学的机器人模型，且可具有任意所需数量的与地面交互的连杆。该仿真器还可以集成二阶执行器动力学。此外，该仿真器具有一行代码安装和易于使用的 Simulink 界面的优势。
引用
@article{arxiv.2405.08092,
title = {A Flexible MATLAB/Simulink Simulator for Robotic Floating-base Systems in Contact with the Ground: Theoretical background and Implementation Details},
author = {Nuno Guedelha and Venus Pasandi and Giuseppe L'Erario and Silvio Traversaro and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.08092},
year = {2024}
}
备注
17 pages, 4 figures, 1 table, equal contribution by authors Nuno Guedelha and Venus Pasandi. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2211.09716