一种用于地面接触浮动基机器人系统的灵活 MATLAB/Simulink 仿真器
机器人学
2022-11-18 v1
摘要
物理仿真器广泛应用于机器人领域，从机械设计到动力学仿真及控制器设计。本文提出一种开源的 MATLAB/Simulink 刚体铰接系统仿真器，涵盖机械臂与浮动基机器人。借助 MATLAB/Simulink 的 MATLAB 系统类与 Simulink 函数模块等特性，所提仿真器结合了程序化与基于模块的方法，从而实现了灵活设计：其物理引擎、机器人与地面交互模型及状态演化算法等不同部分均可便捷访问与编辑。此外，通过使用 Simulink 动态封装模块，该仿真框架支持集成开链与闭链运动学、并与地面以任意期望连杆数交互的机器人模型。该仿真器还可集成二阶执行器动力学。并且，该仿真器具有一行命令安装及易用的 Simulink 界面之优势。
引用
@article{arxiv.2211.09716,
title = {A Flexible MATLAB/Simulink Simulator for Robotic Floating-base Systems in Contact with the Ground},
author = {Nuno Guedelha and Venus Pasandi and Giuseppe L'Erario and Silvio Traversaro and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.09716},
year = {2022}
}
备注
To be published in IEEE-IRC 2022 proceedings, 5 pages with 6 figures, equal contribution by authors Nuno Guedelha and Venus Pasandi