在 Webots 中开发软体机器人夹爪的仿真模型
机器人学
2025-06-25 v2
摘要
机器人仿真器为研究机器人设计、控制算法和传感器集成提供了低成本且无风险的虚拟环境。它们通常托管丰富的传感器和执行器库，便于在仿真中进行快速原型设计和设计评估。然而，现有最突出的机器人仿真器的使用仅限于刚体链机器人的仿真。另一方面，存在专门用于仿真软体机器人的专用环境。这种分离限制了软体机器人系统的研究，特别是在软体和刚性子系统共存的混合场景中。在本工作中，我们开发了一个轻量级开源的商业可用软体夹爪的数字孪生，直接集成在机器人仿真器 Webots 中。我们使用刚体链离散化（RLD）模型来仿真软体夹爪。采用粒子群优化（PSO）方法，根据物理系统的运动学和动力学识别 RLD 模型的参数，并通过验证实验展示了我们建模方法的有效性。所有软件和实验细节均可在 GitHub 上获取：https://github.com/anonymousgituser1/Robosoft2025
引用
@article{arxiv.2411.03176,
title = {Developing Simulation Models for Soft Robotic Grippers in Webots},
author = {Yulyan Wahyu Hadi and Lars Hof and Bayu Jayawardhana and Bahar Haghighat},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.03176},
year = {2025}
}
备注
7 pages, 9 figures, 1 table