人形机器人仿真器的比较:一种定量方法
机器人学
2020-08-12 v1
摘要
人形机器人系统的研究涉及大量计算资源,不仅用于相关设计,也用于其开发与后续实现。为使机器人系统应用于真实场景,在多种情况下倾向于在受控环境中开发与测试以降低错误与意外行为风险。就此而言,更易获取且高效的替代方案是利用机器人仿真工具实现环境。本文对研究界广泛用于开发机器人系统的三种仿真器 Gazebo、Webots 和 V-REP 进行定量比较。为比较三者性能,采用 CPU、内存占用与磁盘访问等要素相互度量对比。为度量资源使用,各仿真器执行 20 次由 NAO 机器人组成、须避障导航至目标位置的机器人场景。总体而言,结果表明 Webots 资源占用最低,其次 V-REP 优于 Gazebo,主要因 CPU 使用。
引用
@article{arxiv.2008.04627,
title = {A Comparison of Humanoid Robot Simulators: A Quantitative Approach},
author = {Angel Ayala and Francisco Cruz and Diego Campos and Rodrigo Rubio and Bruno Fernandes and Richard Dazeley},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.04627},
year = {2020}
}
备注
Accepted in the IEEE International Conference on Development and Learning and Epigenetic Robotics (ICDL-EpiRob), 2020