qiBullet：基于Bullet的Pepper与NAO机器人仿真器
机器人学
2020-02-10 v3
摘要
Pepper和NAO机器人在店内广告和教育中被广泛使用，同时也作为研究用途的机器人平台。它们在学术领域的存在体现于各类出版物、多个协作项目，以及作为两个不同RoboCup联赛的标准平台。开发、收集数据并训练人形机器人可能十分繁琐：迭代重复特定任务可能对机器人带来风险，且某些环境难以搭建。允许模拟复杂环境与机器人动力学的软件工具因而可缓解该问题，从而在虚拟模型上执行上述过程。Pepper和NAO平台当前的一个缺陷是缺乏物理精确的仿真工具，以在虚拟机器人上测试涉及重复运动及与环境接触的情境。本文中，我们介绍qiBullet仿真工具，利用Bullet物理引擎为Pepper和NAO机器人提供此类解决方案。
引用
@article{arxiv.1909.00779,
title = {qiBullet, a Bullet-based simulator for the Pepper and NAO robots},
author = {Maxime Busy and Maxime Caniot},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.00779},
year = {2020}
}
备注
4 pages, 5 figures