Kilombo：一种用于群机器人高效研究的Kilobot模拟器
机器人学
2016-05-10 v2
摘要
Kilobot是广泛用于群机器人研究的平台。物理Kilobot移动缓慢，且需要频繁重新校准和充电，这显著拖慢了开发周期。模拟器可以加速测试、探索和假设生成的过程，但通常需要耗费时间且在模拟器与机器人之间转换代码时容易出错。此外，不同性质的代码常常模糊了模拟器与实际机器人群体行为之间的直接比较，以及偏差原因的确定。为解决这些问题，我们开发了一个基于C的模拟器，使使用Kilobot的研究者能在模拟器和物理机器人上使用相同的程序代码。使用我们称之为Kilombo的模拟器显著简化并加速了开发，因为在台式机上可以比实时快100倍的速度运行1000个机器人的仿真，从而能够对可能导致期望涌现行为的潜在算法进行高通量预筛选。我们认为这一专门针对Kilobot开发的策略对于有效的机器人群体研究具有普遍重要性。源代码基于MIT许可证自由可用。
引用
@article{arxiv.1511.04285,
title = {Kilombo: a Kilobot simulator to enable effective research in swarm robotics},
author = {Fredrik Jansson and Matthew Hartley and Martin Hinsch and Ivica Slavkov and Noemí Carranza and Tjelvar S. G. Olsson and Roland M. Dries and Johanna H. Grönqvist and Athanasius F. M. Marée and James Sharpe and Jaap A. Kaandorp and Verônica A. Grieneisen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.04285},
year = {2016}
}