速度受限机器人群通过虚拟管道的速度与密度规划
机器人学
2023-10-03 v1
摘要
复杂环境中机器人群的规划与控制已引起越来越多的关注。为此，我们之前的工作采用了虚拟管道的思想。具体地，已规划具有变化宽度的虚拟管道以规避复杂环境中的障碍物碰撞。基于为大量速度受限机器人规划的虚拟管道，本文进一步规划沿虚拟管道的平均前进速度与密度，以确保安全并提升效率。与现有方法相比，所提方法基于全局信息，并可应用于速度受限机器人群穿越狭窄空间。数值仿真与实验表明，通过过程的安全性与效率得到提升。有关仿真与实验的视频可在 https://youtu.be/lJHdMQMqSpc 获取。
引用
@article{arxiv.2310.00623,
title = {Speed and Density Planning for a Speed-Constrained Robot Swarm Through a Virtual Tube},
author = {Wenqi Song and Yan Gao and Quan Quan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.00623},
year = {2023}
}