自定位漂移与精确相对导航下机器人群在曲线虚拟管道内的鲁棒分布式控制

为在走廊式环境中引导机器人群运动，我们此前的工作设计了一种内部无障碍的曲线虚拟管道。本文将控制器设计推广到所有机器人具有自定位漂移与精确相对导航的条件，其中引入集群算法以减轻自定位漂移的负面影响。研究表明，聚合行为与速度对齐行为分别能够减小位置测量漂移与速度测量误差的影响。为便于实际应用，提出了一种含五项控制项的改进向量场控制器。最后，通过数值仿真与真实实验验证了所提方法的有效性。